复合机器人是一种集AGV移动机器人和通用工业机器人功能于一体的机器人。在工业领域,一般工业机器人被称为机械臂或机械手,主要代替人类手臂的抓取功能。AGV移动机器人是代替人类腿脚的行走功能,复合机器人是双手双脚结合这两种功能。
协作机器人和复合机器人均采用“移动机器人和协作机器人”的组合方式,满足多场景下的多工位作业,实现视觉检测、产品抓取、装配、分拣、装卸、产品和夹具运输、生化实验、视觉检测、人机协同操作、人工替代多机多工序协作。
他们对诞生的想法也不同:复合机器人的诞生离不开AGV产业的发展。2015年前后,国内AGV行业发展起来,行业内企业数量突然从10家增加到50家。很多AGV企业在做项目的过程中发现,AGV代替了人的脚(搬运)功能,智能柔性生产线中有很多工位是需要手脚并用的,比如数控加工中心、加工零件成品收集、原材料装车等。因此,AGV机械手这种复合型机器人诞生了,期望组成1+1>2的效果。它们的缺点很明显:虽然可以实现移动、抓取、识别、检测等功能,但是由于机箱与机械臂或其他子单元的控制器完全不同,内部通信协议也完全不同,所以积分器的二次开发比较复杂。机器的“头”并不出彩,控制频率在50Hz左右,客户的硬件成本和时间成本都比较高。但移动协作机器人的诞生历史却不同:移动合作机器人的诞生本身就是模拟人类的“手脚”,采用集成操作系统,精度更高,控制频率2KHz,响应更快。
一般来说,复合机器人是AGV或机械臂企业,是为了满足生产线的需求,由“移动机器人和机械臂”结合而诞生的;协作机器人是以替代人工手脚为基础的。其实两种功能都可以满足各种操作要求,只是复合机器人控制的是手和脚,它们需要由更高层次的系统协同分配。协作机器人是脑控手脚,在符合复合机器人操作要求的情况下,可以更加直接、简单、高能。
很多复合机器人在数控车间项目中采用双视觉辅助定位方式:AGV将机械臂运送到近似位置,然后机械臂调整位置。整个过程控制需要PLC协调处理,需要进行视觉和软件的二次开发,移动精度约为5毫米;而移动协作机器人的移动机器人底盘可以达到1 mm的重复定位精度,不需要视觉进行二次定位。