所谓的协作机器人，其实就是一种能够和人类在共同的空间工作，并进行密切互动的机器人。简而言之，就是能够和人类一起工作。协作机器人主要由机器人本体、中空力矩电机、谐波减速器、伺服驱动器和控制器组成。

协作机器人的特点：1、轻量化。机器人越小，安全性越好。2、友好。表面和接缝光滑平整，没有易被夹伤的尖角或缝隙。3。人机配合。具有灵敏的力反馈特性，当机器人受力达到设定值时会立即停止。4、编程方便，无需技术背景即可轻松完成编程和调试。

不同结构的协作机器人：主要是单臂和双臂机器人。单臂协作机器人只有一只手臂，是常见的机械臂形式。由于布局灵活、控制简单，广泛应用于各种行业场景。双臂协作机器人具有冗余的动作空间，高效灵活，适用于需要交互协作的负载应用，或在有限空间内完成多个动作的场景，如双手拧瓶盖的协作动作。因此，双臂设计将带来成本增加和控制的复杂性。

不同负载的协作机器人：受限于应用场景和结构特点，协作机器人的负载一般不会超过20kg。通常我们定义轻负载协作机器人的负载为3-10kg，重负载协作机器人的负载为10kg以上，桌面协作机器人的负载为3kg以下。轻载协作机器人是目前常见的协作机器人，主要应用于消费电子、测试、医疗和服务行业。协作机器人常用于装配、搬运、码垛和包装等工业场景，桌面协作机器人用于分拣、点胶、涂胶、自动测试等工作场景。

不同力觉形式的协作机器人：力觉是协作机器人实现交互的基本功能，也是重要的功能之一，主要分为电流环、关节力矩、六维力/力矩传感器和电子皮肤。其中，基于电流环的传感形式是早期的一种。通过机器人的伺服系统直接获得机器人各关节的电机电流，然后通过电机厂家提供的转矩系数计算出各关节的输出转矩。这种方法既经济又简单，在机器人制造商中被广泛使用。因为无法获得准确的外力，所以经常用于碰撞检测和简单的拖动示教。

基于关节力矩传感器的协作机器人是近年来的研究热点，由扭矩传感器、多圈编码器和单圈绝对值编码器构成一个流行的柔性关节，然后由扭矩传感器直接输出各关节轴的扭矩。与现有的反馈方法相比，该方法具有更高的精度和反馈频率，易于实现机器人的柔顺控制，已应用于精密装配、抛光、手术等场景。但是，使用扭矩传感器会降低机器人的关节刚度和轨迹精度，结构集成也会增加设计和制造的难度。